钣金成形目前主要有三种加工方式：冲压成形、折边机成形、数控液压钣金折弯机成形，都可以实现全自动或半自动化生产。但都有相当大的局限性，三种成形方式各有如下特点。
⑴冲压成形。
优势：冲压成形成本低、、全自动或半自动都比较容易实现;
缺点：开模时间长，调模麻烦，模具费比其他加工方式要高些，不适合中大工件加工，需要批量加工才比较划算。
⑵折边机成形。
优势：、全自动或半自动劳动强度比较低;
缺点：成形高度局限性比较大，弯曲外径大于其他设备加工半径，设备采购成本高。
⑶数控液压钣金折弯机成形。
认为数控液压钣金折弯机是钣金厂不可少的加工设备，以压力主动轴可分为上动式折 弯机和下动式数控液压钣金折弯机，以控制方式可分为普通数控液压钣金折弯机、数显数控液压钣金折弯机和 控液压钣金折弯机几类。
优势：打样、适合加工大件物料，钣金成形基本都可以实现;
缺点：全自动化实现起来比较困难，采用机械手全自动折弯局限性太大，调试时间也比较耗时。
钣金的折弯，是指改变板材或板件角度的加工。如将板材弯成V形，U形等。一般情况下，钣金折弯有两种方法:一种方法是模具折弯，用于结构比较复杂，体积较小、大批量加工的钣金结构;另一种是数控液压钣金折弯机折弯，用于加工结构尺寸比较大的或产量不是太大的钣金结构。目前公司产品的折弯主要采用数控液压钣金折弯机加工。
目前市场上不管是通用标准六轴机器人，还是机器人臂展或形体上针对折弯工艺优化的折弯机器人，都需要折弯跟随算法支撑，不跟随折弯的情况少之又少。没有好的跟随效果，夹具或者吸盘抓手会因为较差的跟随轨迹，拉扯工件，形成板材，影响成形质量。建立准确的机器人折弯跟随运动模型，有助于建立良好的跟随轨迹算法，从而获得优异的跟随效果。